maxon EPOS4 50/5電機控制器機器人關節模組電機驅動器
maxon EPOS2 50/5型位置控制單元，除了電流、速度和位置的封閉式控制電路，還有一個運動插補模塊，追蹤經過編程的多軸運動曲線，通過CANopen接口可以對其進行操作。
maxon控制器分類：
maxon_EPOS4 Micro 24/5 CAN
maxon_EPOS4 Micro 24/5 ECAT
maxon_EPOS4 Module 24/1.5
maxon_EPOS4 Module 50/5
maxon_EPOS4 Module 50/8
maxon_EPOS4 Module 50/15
maxon_EPOS4 Comp. 24/5 3
maxon_EPOS4 Compact 24/1.5
maxon EPOS4 50/5，數字位置控制器，5 A，10 - 50 VDC
產品
重量 206 g
電機
DC電機可達 250 W
EC電機可達 250 W
傳感器
無傳感器（DC電機） 是
數字增量式編碼器（雙通道，單端） 是
數字增量式編碼器（雙通道，差分） 是
數字增量式編碼器（3通道，差分） 是
數字霍爾傳感器（EC電機） 是
SSI絕對值編碼器 是
模擬量增量式編碼器（雙通道，差分） 是
運行模式
電流控制器 是（轉矩）
轉速閉環控制器 是
位置控制器 是
電氣數據
最小工作電壓Vcc 10 V
最大工作電壓Vcc 50 V
可選最小邏輯供電電壓Vc 10 V
可選最大邏輯供電電壓Vc 50 V
最大輸出電壓（系數 * Vcc） 0.9
最大輸出電流Imax 15 A
峰值輸出電流最長持續時間Imax 15 s
連續輸出電流Icont 5 A
功率輸出級PWM時鐘頻率 50 kHz
PI電流環控制采樣頻率 25 kHz
PI速度環控制采樣頻率 2.5 kHz
PID位置控制采樣頻率 2.5 kHz
最大效率 98 %
最大轉速（DC電機） 100000 rpm
1極對EC電機方波換向時的最大轉速 100000 rpm
1極對EC電機正弦波換向時的最大轉速 50000 rpm
內置電機扼流圈/每相 15 µH
輸入端
霍爾傳感器信號 H1, H2, H3
編碼器信號 A, A\, B, B\, I, I\
編碼器最大輸入頻率 6.2 MHz
傳感器信號 A, A\, B, B\, I, I\, Clock, Clock\, Data, Data\
數字量輸入 8
數字輸入功能 limit switch, reference switch, general purpose, touch probe
模擬輸入量 2
分辨率，范圍，電路 12 比特，-10…+10V，差分式
模擬輸入功能 General Purpose, Set Value Current, Set Value Velocity
撥碼開關功能
CAN 總線節點 ID、自動比特率、CAN 總線端、I/O 電平（TTL、PLC）
什么是轉動慣量？
一個剛體對于某轉軸的轉動慣量決定了對于這物體繞著這轉軸進行某種角加速度運動所需要施加的力矩。
轉動慣量也叫慣性矩，構件中各質點或質量單元的質量與其到給定軸線的距離平方乘積的總和。
轉動慣量大小，要看整個系統的要求，比如礦山機械中的顎式破碎機，要求系統慣量要大，那電機的轉動慣量大一點好；比如車載衛星接收站的隨動伺服系統，需要快速啟動、快速制動，對系統的轉動慣量要求小，那電機的轉動慣量就要小。
maxon EPOS4 50/5電機控制器機器人關節模組電機驅動器
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